• 发布日期：2019-10-24
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EtherCAT总线

得益于高传输效率、简化操作、维护方便等种种优势，在自动化工厂中，网络化运动控制系统的发展趋势日益明显，Ethercat等各种工业总线技术的成熟，让运动控制变得更加方便、易用，为智慧工厂的建设提供了强大的技术支撑。

EtherCAT总线是由德国倍福（BECKHOFF）自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术，具有高速和高效的优点。

其介质访问控制MAC（MediaAccessControl）方式使用主从模式，主站发送以太网帧给各从站，从站从数据帧中抽取数据或将数据插入数据帧。从而彻底避免报文冲突。主站使用标准的以太网接口卡，从站使用专用的EtherCAT从站控制器ESC（EtherCATSlaveController）。EtherCAT物理层使用标准的以太网物理层器件。

EtherCAT包括一下几种应用协议：◆CoE(CANopen over EtherCAT)；该协议在CANopen协议的基础上做了扩充。

◆ SoE(Servo Drive over EtherCAT)；该协议用于伺服电机的控制。

◆ EoE(Ethernet over EtherCAT)

◆ FoE(File Access over EtherCAT)

EhterCAT总线主要特点如下：

◆ 速度快，数据刷新周期可达100微秒。

◆ 同步性好，各从站节点设备的时钟同步精度可达1微秒。

◆ 通讯数据量大，波特率为100Mbps。（比CAN总线的速度快100倍。）

◆ 从站节点数多，最大可有65535个。（比CAN总线的节点多600倍。）

◆ 通讯距离长，节点间最大距离可达100米。（比CAN总线的远2.5倍。）

◆ 完全符合以太网标准，可以与其他以太网设备及协议并存于同一总线，以太网交换机等标准结构主件也可用于EtherCAT总线。

EtherCAT总线是由德国倍福（BECKHOFF）自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术，具有高速和高效的优点。

EtherCAT总线型运动控制卡DMC-E3032

2018年雷赛公司推出的DMC-E3032运动控制卡最多可以控制32个EtherCAT总线型电机及扩展功能模块。可实现多轴点位运动、16轴直线插补运动、3轴空间圆弧插补、手轮控制、编码器位置检测、IO控制、位置比较、位置锁存等功能。

DMC-E3032运动控制卡的运动控制函数库功能丰富、易学易用，用户开发应用软件十分方便；并提供C#、VB.net、Delphi、Labview编程语言的例程。随卡免费提供的Motion调试软件，不但可以设置EtherCAT总线参数、总线节点的参数，而且可用于控制卡及运动控制系统的硬件测试。

DMC-E3032运动控制卡的外形如图2.1所示，其主要参数如表2.1所示。

DMC-E3032运动控制卡的卡号设置、IO接口、编码器接口、手轮接口及驱动软件的安装方法都和普通脉冲运动控制卡相同。