• 发布日期：2022-11-01
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因为注塑机机械手高速重载运行，惯性力会增大。如果仍将机械手的各个分量视为理想刚体，那么机械手的数学模型就会发生偏差，从而加大机械手末端的位置误差，导致运动不稳定。

机械手的精度理论已经有很多学者进行了研究，得到了一套很好的理论。但是，目前还存在一些问题，主要表现在以下几个方面:

(1)在多种因素的影响下，机械手往往会简化各种误差源。但机械手是一个复杂的系统，误差来源复杂，因此建立的机械手误差模型与实际情况存在一定偏差。
(2)同时考虑静态误差和动态误差时，两种误差之间的非线性耦合仍有一定困难。
(3)不确定性原理和方法已成为误差理论的核心问题，但在机器人精度理论中的应用很少，尤其是在国内，很难应用到机械手。
(4)目前机械手综合误差的补偿只是针对位置误差，对于姿态误差没有理论，补偿误差时无法实现实时补偿。

机械手是一个集成了环境感知、规划和动态决策、行为控制和执行等多种功能的系统。目前国内外很多学者都在研究柔性机械手。在设计制造时，尽量提高机械手的刚度，以减少机械手的振动，使机械手的定位精度更好。柔性机械手是对以往刚性机械手的一大突破，有望解决机械手定位精度提升带来飞跃的问题。