• 发布日期：2022-07-22
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冲压机械手能够按照预先选定的程序自动完成几个指定的动作，实现物体的自动夹持和输送。在冲压生产中，不仅用于一台压机完成上下料工作，实现单机自动化，还可用于多台压机组成的流水线，实现工件在压机间的自动转移，形成自动化冲压生产线。由于冲压机械手可以方便地改变工序，因此在产品品种频繁变化的中小型零件的冲压生产中，实现生产自动化更为重要。
冲压机械手，有气动、液压、电动、机械四种驱动方式。冲压机械手大部分都是气动或者液压的。

根据手臂运动形式的不同，冲压机械手可分为直角坐标、柱坐标、极坐标、多关节四种形式。

(1)直角坐标系，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向做直线运动，即手臂前后伸展、上下移动、左右移动。这种坐标形式占用空间较大，但工作范围相对较小，惯性较大。适用于工位呈直线排列的情况。

(2)圆柱坐标式，手臂前后伸展，上下抬起，在水平面内摆动。与直角坐标系相比，占用空间更小，工作范围更大。但由于机构的结构，高度方向的最低位置有限，无法抓取地面上的物体，惯性比较大。这是冲压机械手中广泛使用的坐标形式。

(3)极坐标式，手臂前后伸展，上下俯仰，左右摆动。它最大的特点是可以用简单的机构获得较大的工作范围，可以抓取地面上的物体。它的运动惯性小，但是手臂摆动角度的误差会通过手臂放大。

(4)多关节型，其手臂分为大臂和小臂两段，由肘关节连接，大臂和立柱连接成肩关节，加上手腕和小臂之间的腕关节。多关节型冲压机械手可以完成几乎类似人类的动作。多关节冲压机械手灵活，惯性小。它可以抓取靠近底座的工件，并绕过障碍物工作。多关节冲压机械手适应性广。引入计算机控制后，其动作控制可由程序完成，由存储器模拟。是冲压机械手的发展方向。