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机械手主要由手部机構、運動机構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動机構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動机構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動机構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱爲机械手的自由度 。爲了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是机械手設計的關鍵參數。自由度越多，机械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用机械手有2～3個自由度。
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