机械手组成由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。
目前比较常用的是气动和液压两种形式，机械手配件厂家产品采用气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；而液压式臂力大、可实现连续控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。
控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。
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