立式机械手运动机构：使手部完成各种转动、移动或复合运动，以实现规定的动作，改变被操持物件的位置和姿势。运动机构所能实现的升降、伸缩、旋转等独立的运动方式，称为立式机械手的自由度。多数专用立式机械手有2、3个自由度。立式机械手运动机构由液压、气动、电气装置驱动，或借助主机的动力通过凸轮机构、连杆机构等机械装置传动。
立式机械手往往附属于主机，一般没有独立的控制装置。某些需要由人直接操纵的操作装置，如用于原子能部门操持危险品的主从式操作手也常被称为立式机械手。
1，产业化部件：成熟的产业化生产部件可提供良好的稳定性和可靠性。
2，模块化结构 ：大量减少非标设计与制造，最大限度的减少设计与实施的风险。
3，优良的驱动与控制系统，立式机械手具有标准立式机械手的通用功能，如示教等。
4，自动化集料与码垛：实现全工序的自动衔接，可实现无人工干预的全自动运行。
5，立式机械手经济性：产业化的部件组合，立式机械手可大幅度的减少设施本钱。
6，可计算的工期：模块化的结构还可以大大减少试制周期，使实施过程更加可控。
7，工件的在线检测：确保产品质量。
