气动机械手的执行机构如下：
（1）手部
即直接与工件接触的部分，一般为回转型或直动型。气动机械手手部为两指或多指，根据需要分为外抓式和内抓式，也可以用负压式或真空式的空气吸盘。（主要用于吸冷的或表面光滑的零件）和电磁吸盘。传力机构形式多样，有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式、重力式。
（2）腕部
是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大气动机械手的动作范围，使之更灵巧，有更强适应性。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的机械手，可以不设腕部，直接用臂部运动驱动手臂搬运工件。应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它结构紧凑，灵巧但回转角度小，且严格密封，否则难以保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿
条传动或链轮及轮系结构。
（3）臂部
手臂部件是
气动机械手的重要握持部件。它是支撑腕部和手部（包括工作或夹具）并带动他们做空间运动。
