气动机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动第一肩关节的运动有2根气动肌肉组成，机架臂有4根气动肌肉组成，大臂上安装有4根气动肌肉，小臂上安装有4根气动肌肉。
气动机械手的分类：
1、按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式气动机械手；
2、按适用范围可分为专用气动机械手和通用气动机械手两种；
3、按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制气动机械手等。
气动机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，最终实现气动机械手的动作要求。
