在直流电动机中，根据励磁绕组连接方式的不同，可分为他励、并励、串励和复励四类电动机、而在调速系统中用得最多的是他励电动机。近年来，我国中小型电机和微特电机行业发展迅速，其中无刷直流电机以其高效低噪等特点逐渐取代有刷电机，成为行业应用的一颗新星。这一点，在中国领先的外包服务平台快包上有着较为突出的体现。
直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电机可分为下列几种类型。
1、复励直流电动机
复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。
不同励磁方式的直流电机有着不同的特性。一般情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式，直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和和复励式。
复合直流电机的磁场和电枢串联连接在一起，同时也提供了一个分离的场激励源。串联的场能提供更好的启动转矩，而分离的场则能提供更好的速度调节。
2、串励直流电动机
串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源。这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。串联电机的一个特点是其带有较大的起动转矩。然而，其在空载和满负荷时的速度差异也很大。串联电机并不能在负载变化时依然保持一个恒定的速度。
3、并励直流电动机
并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联。作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。
单独的磁场线圈的激励源的一个好处是能够独立控制电枢和磁场，从而为电机提供不同的速度。并联连接的电机能够简单地进行反转控制。对双向驱动特别有益，比如说在电动汽车的应用中。
4、他励直流电动机
励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机。M表示电动机，若为发电机，则用G表示。永磁直流电机也可看作他励直流电机。
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