1、双机械手
这种数控转塔冲床机械手相当于两个单臂单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库;另一个机械手由刀库里取出“新刀”装入机床主轴。
2、双臂端面夹紧式机械手
这种冲床机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几神机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。
3、双臂往复交叉式机械手
这种梳棉机的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装主轴。整个冲压机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀运动。
4、单臂单爪回转式机械手
这种冲床机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀，手臂上只有一个夹爪，不论在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。
5、单臂双爪摆动式机械手
这种冲压机械手的手臂上有两个夹爪，两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另j个夹爪i执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。
6、单臂双爪回转式机械手
这种冲床机械手的手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后，又同时将数控冲床刀具放回刀库及装入主轴，换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。
单台冲压机械手：可分为单台单工位、单台多工位冲压机械手，单台单工位冲压机械手合适于较大型、片状的冲压生产场合，一班配合片材发料器独霸。
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