上下料机械手的定位精度和方式概述
上下料机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性能，主要的技术参数有以下几点：
抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷;
手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围;手部的抓取范围及抓取力的大小;
定位精度：位置的设定精度和重复定位精度;
定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式;
驱动系统参数：控制系统参数;机械手的工作循环时间;自由度数目和坐标形式等。
位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台上下料机械手，即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置也不可能完全一致，会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。测试机械手的位置重复精度时，不同速度、不同方位下，反复试验的次数越多，位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。
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