按结构形式，东莞起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式东莞起重机）。
　　1.轻小起重设备
　　轻小型起重设备的特点是轻便、结构紧凑，动作简单，作业范围投影以点、线为主。轻、小型起重设备，一般只有一个升降机构，它只能使重物作单一的升降运动。属于这一类的有：千斤顶、滑车、手（气、电）动葫芦、绞车等。电动葫芦常配有运行小车与金属构架以扩大作业范围。
　　2.桥架东莞起重机
　　可在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸，有梁式东莞起重机、桥式东莞起重机、缆索东莞起重机、运载桥等。
　　（2）桥式东莞起重机：
　　桥式东莞起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型东莞起重机，又称天车。桥式东莞起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。
　　（3）桥式东莞起重机的特点是可以使挂在吊钩或其他取物装置上的重物在空间实现垂直升降或水平运移。桥式东莞起重机包括：起升机构，大、小车运行机构。依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的立方形空间内起升和搬运。桥式东莞起重机、装卸桥、冶金桥式东莞起重机、缆索东莞起重机等都属此类
　　（4）门框结构形式分
　　（a）全门式东莞起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行。
　　（b）半门式东莞起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。
　　（c）双悬臂门式东莞起重机：最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。。